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Automatisation du remplissage de colis dans un chariot

Ce projet proposé par une entreprise active dans la logistique consiste en la robotisation d'un processus de pick and place de colis de tailles différentes depuis un convoyeur jusque dans des chariots de la poste.

La réalisation de ce projet a nécessité une préétude afin de sélectionner un robot adéquat dans le but de remplir le chariot dans tout son volume. Il fallait également concevoir un système de capteurs afin de mesurer toutes les dimensions des paquets. Le développement d'une solution de convoyage permettant de séquencer les cartons les uns derrières les autres afin d'avoir qu'un seul colis à la fois dans le système de mesure a aussi dû être développé.

Le point central du projet s'est concentré autour de l'élaboration d'un algorithme qui va indiquer au robot la position dans laquelle il faut placer le carton en fonction de ses dimensions, mais également de l'état de remplissage du chariot. Un obstacle majeur à prendre en considération est que les colis à placer dans le chariot ont plusieurs tailles différentes. En outre, cela consiste à développer un algorithme qui résout un Tetris en 3 dimensions dont les pièces à placer sont des cubes de tailles diverses.

Lors de la mise en service, la difficulté s'est centrée dans les mouvements du robot qui devait éviter les parois du chariot pour atteindre les emplacements de dépose des colis. Pour qu'il n'entre pas en contact avec les parois il était nécessaire de contraindre le robot à des configurations précises. De plus, un autre élément qu'il faut prendre en considération est que l'environnement dans lequel se déplace le robot évolue à chaque fois qu'un paquet est placé. Le robot doit donc effectuer des trajectoires différentes en fonction de l'état de remplissage du chariot.

A la fin du projet, en raison de retard de livraison, la solution développée n'a pas pu être complètement testée. Cependant, les seuls tests effectués ont permis de valider le concept développé.